圣血天使的攻击巡洋舰“巴尔之剑”号悬挂在尼亚德斯星球的轨道上，被亚空间风暴困住。舰上的星际战士们对他们的无所作为感到恼火。他们的指挥官奥菲欧舰长前往地表调查一个神秘信号，但由于大气信号失真，他和他的仪仗队无法联系到。与此同时，“巴尔之剑”号的舰长，舰长莉维亚·索尔肯，不得不应对尼亚德斯轨道塔的阻挠和干扰。塔上的权威人士究竟在试图向圣血天使们隐瞒什么秘密？
魔界的某个国家，勇者凭借一己之力击败了魔王。“已经不用为魔王的事情而担心了！”在人类为此洋溢笑容的同时，魔界中争夺新王位的战斗正在火热展开着！但是没想到出现在赛场上的是……？迷之勇者赫鲁库的大冒险剧就此开幕！
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