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在每一个角落都被探索完毕的世界中，唯一残留的秘境——大洞穴“深渊”。不知道延续到何方，深不见底的巨大纵向洞穴，栖息着奇妙奇怪的生物们，沉眠着现在的人类无法制造的贵重遗物。“深渊”那充满了不可思议的姿态吸引了人们，并驱使人们展开冒险。如此，多次挑战大洞穴的冒险者们，陆续得到了“探窟家”的名号。
令和末期，日本因全球核战影响走向衰败，大量难民涌入，更严重的病毒、大地震、苛政与饥荒接连发生，引发民众暴动，国家体制崩溃，人口锐减至原来的十分之一以下，文明水平倒退至明治初期，并分裂为“大和”“武凰”“圣夷”三国。约一百年后，大和历56年，生于爱媛郡的少年三角青辉登上历史舞台，一段以日本再统一为目标的时代故事由此展开。
飞行员吉斯、斯万和他们的伙伴们效力于银河星系联盟，他们分别驾驶黑、赤、青、黄、绿五头机器狮，五狮合体后能成为巨大机器人“百兽王”，用光芒神剑一次次击败魔王扎克的进攻，他们还来到阿拉斯星球，和阿劳拉公主一起，打击邪恶，捍卫正义
获得新力量的少女们的逆袭。
