故事发生在19世纪末。 AKUMA 是将悲叹悲剧的弱心召唤的灵魂困在魔法躯体中而产生的。它们会成为只会不断进行杀戮的致命武器,并通过制造更多的恐惧和悲剧而不断进化。 AKUMA 是由千年伯爵领导的“诺亚氏族”制造的,他们密谋毁灭世界。
前作中以三号机驾驶员巴武藏的牺牲为代价,终于打败了恐龙帝国,但又出现了由有角人类构成的百鬼帝国也要征服世界。补充了新驾驶员車弁慶及新机器盖塔G的早乙女研究所又投入了战斗。