前作中以三号机驾驶员巴武藏的牺牲为代价,终于打败了恐龙帝国,但又出现了由有角人类构成的百鬼帝国也要征服世界。补充了新驾驶员車弁慶及新机器盖塔G的早乙女研究所又投入了战斗。
这个世界一直流传一个传说:终有一日,魔王会降临于这个世界,魔王麾下,有七尊恐怖的魔头,他们,将带给这个世界绝望的黑暗。