前作中以三号机驾驶员巴武藏的牺牲为代价，终于打败了恐龙帝国，但又出现了由有角人类构成的百鬼帝国也要征服世界。补充了新驾驶员車弁慶及新机器盖塔G的早乙女研究所又投入了战斗。
前世的王牌律师陆鸣一生坚守正义却惨遭灭门，魂飞魄散之际，被地府女阎王出手相救重生为菜鸟律师“张伟”，成为横跨阴阳两界的地府检察官。他手握阎王令，召唤阴差鬼将；身负灵阳体，行走人鬼之间，在阳庭与阴司之间展开一场场智斗与法战。
