在《超迷你战士第六季：史前大冒险》中时间追溯到了原始时代，原始人正在遭遇各种各样的烦恼，而这些烦恼是被负能量所化的“烦恼精灵”造成的！发明超过500的女娃先知制造出了充满正能量的“超迷你战士”迷你勇和迷你萌，开始了以打败烦恼精灵为目标的史前大冒险！在冒险中他们不仅认识了强族先知和不那么平凡的原始人“阿焰”，还发现了烦恼精灵的惊天秘密，先知与超迷你战士是否能突破迷雾找到真相，打败烦恼，守护世界和平呢？
导游事业屡屡不顺的光头强偶然捡回丢失的缩小手电筒，为吸引游客他建造了一个微观乐园。正当他带着缩小后的两熊去体验微观乐园时突遇暴风雨，缩小手电筒意外丢失了……
故事发生在太正三十年，帝国华击团花组的组长神山诚十郎（阿座上洋平 配音）出国公干，由天宫樱（佐仓绫音 配音）担任代理队长的职务，然而，神山的任期未满便突然返回小组中，还带回了一位名叫克拉拉（早见沙织 配音）的陌生少女。克拉拉隶属于莫斯科华击团，她所在的小组因为一场意外而全军覆没，克拉拉是其中唯一的幸存者。个性大大咧咧，宛如男生一般粗鲁的暴力巫女东云初穗（内田真礼 配音）、拥有超高智商的天才忍者望月蓟（山村响 配音）、身材高挑英姿飒爽男女通吃的帕尔玛（福原绫香 配音），花组的成员们齐心协力，试图调查莫斯科华击团覆灭的真相。
蛇妖许黑诞生灵智后，因偷食陈家镇的猪闯入猪圈，恰巧遇上被混混扔进来、后被仙人夺舍重生的陈凡。许黑误将陈凡当作可怕的捕蛇人，情急之下吞了他，却没想到陈凡在其腹中不仅没死，还试图夺取他的妖核。一番争斗后，许黑妖核破裂、身受重伤。危急时刻，陈凡的妖族至宝妖神鼎意外吸收了许黑的妖核碎片，反将陈凡吞噬。最终，许黑在光效作用下身体逐渐修复，倒影化作蛟龙。
元藏是天选伏魔师后人，十余年前魔族势力陆王手下的狐娇率兵前来为夺取大胜将伏魔师灭族，父亲临死前将幼年大胜与金箍棒托付给了自己的儿子元藏。逃走后的元藏继承了父亲遗志在人界降妖伏魔守护一方太平。大胜成年后两兄弟便踏上了为父复仇的道路，而在这过程中兄弟两遇到了仙界使者小八与阿沙，在得知神魔大战的故事和自身的宿命后，两兄弟与众人毅然决然结伴而行，踏上了寻找七十二元神碎片复活斗战胜佛的征程。
