《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
根据刑警队侦察员洛军提供的信息，西海市刑警队对钱海洋犯罪集团即将进行的假抄交易撒下了天罗地网。在交易现场，一个陌生人的出现使刑警队长素长峰感到疑惑，更使钱海洋警觉，钱海洋取消了交易。面对突然的变局，素长峰当机立断对海上的可疑渔船进行检查，并对钱海洋的临时指挥场所进行搜查，但一切都无功而返。嗅觉灵敏的钱海洋在内部进行排查和清洗，他宁可错杀，决不放过，我们的卧底侦察员洛军同志牺牲了。素长峰痛定思痛，决心将案子追查到底。
丁福乐（余文乐 饰）是出生于普通的工人家庭的普通男子，父亲一心希望他能够跃上枝头变凤凰，于是逼迫他迎娶他根本就不喜欢的千金大小姐培芸（王祉萱 饰）。在婚礼现场，名为尚九九（杨蓉 饰）的女孩出现，“抢走”了丁福乐。九九虽然帮助丁福乐逃过一劫，但是自己却身陷囹圄。她的父母为她安排的商业联姻，对方是海外学成归来的富二代樊伟（朱一龙 饰）。在订婚仪式上，轮到丁福乐来救九九了，不仅如此，丁福乐还向九九表白的心意。两人的感情遭到了九九家人的强烈反对，丁福乐因此丢掉了工作，生活走入谷底。好在九九一直陪伴和鼓励着颓废的丁福乐，让他有了重新站起来的勇气。
出身医生世家而且风流倜傥但吊儿郎当的吴昌敏（崔振赫 饰）曾有过一段辉煌的历史，却也曾因一段失败的婚姻而走过不小的弯路。而立之年，他和好友林容奎（尹仲勋 饰）一同步入WSUH优秀医院，以实习生的身份开始了新的旅程。实习第一天，他和容奎、妻管严的朴相赫（林贤成 饰）、相赫的老婆李英姬（千敏熙 饰）、美艳动人的韩亚凛（clara 饰）一同分在了急诊室组长国天秀（李必模 饰）的麾下，更令昌敏想不到的是，他的前妻吴珍熙（宋智孝 饰）前一天醉酒被送入急诊室，而且竟然以实习医生的身份和他分在了同一组。旧缘未断，新的人生旅程又已展开，这几名对未来充满设想的白衣男女，彼此间将发生怎样的故事呢？
