这是一部少年英雄成长史，以虚拟的“九州”世界为背景，讲述吕归尘、姬野、羽然等不谙世事的少年历经磨砺与坎坷，执着奋斗，携手互助，成长成熟，并发展出几段撼天动地的友情和爱情故事。北陆青阳部世子吕归尘作为质子来到东陆结识了一直不受父亲喜爱的庶子姬野，以及跟着爷爷避难而来的羽族公主羽然。三个小伙伴在太子学院中因身份原因饱受针对和挑战，在相互帮助和拯救的过程了建立起深厚的友谊，而羽然的开朗活泼洒脱个性也得到两个男孩的暗中倾慕，青涩的爱情正在萌芽。离国霸主赢无翳携天子以令诸侯，吕归尘、姬野、羽然追随一代忠将息衍等人发出正义之师，决战殇阳关，不料殇阳关之战的背后另有大阴谋。危难之际，少年们奋死而战，成长为一代领袖。
拥有一头乌黑长发和白皙皮肤的高中女孩黑泽爽子（能登麻美子 配音），大概是过于内向不善交际的缘故，虽然她是如此善良且乐于助人，可是仍然被周围的同学认为过于阴郁，而刻意疏远躲避，甚至称之为“贞子”。即便如此，爽子也不愿争论和辩解，默默承受着这一切。然而独独有一个人主动接近了她，这就是爽子的同班同学——英俊帅气且备受欢迎的风早翔太（浪川大辅 配音）。由于翔太的努力，同学们渐渐接受了爽子，爽子也体会到同龄人应有的快乐。时光流逝，某种难以名状的情感在爽子和翔太的心中滋长，橙色青春，如此难忘……
德光森太郎是个平凡的高中男生，因父母工作关系目前一个人住。一天他的住处阳台上竟躺了个可爱女孩飞羽，她自称是天使，奉神明之命来到人界学习人类相关之事！
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由于多次抛弃队友逃跑，哀木涕受到了朋友们的鄙视，没有人愿意再和他一起冒险。沮丧的他获得了一件神奇的道具——草裙娃娃，只要摇一摇就能回到过去，从头开始。哀木涕依靠这件宝物回到了认识傻馒之前，幻想彻底改变命运。可他的任性反而引发了一连串的风波，甚至激起了联盟和部落的矛盾，导致了战争发生！眼看曾经的朋友们又一次陷入危机，哀木涕终于意识到了自己的错误。他再一次摇起草裙娃娃，而这一次不是为了逃避，而是为了自我救赎……
藤原拓海由于不败的战绩，必然会受到新的挑战。《头文字D》的第二部着重突出拓海的成长，当然不乏激烈的挑战。最经典的要数赤诚和依吕波山路两位老大的比拼。年轻的拓海在爱情上触了礁，在输给帝王车队的lanEvo 3后，拓海遇到了人生的挫折，对自己和AE86产生了怀疑，AE86真的有足够的实力吗？AE86的重生来自拓海的爸爸文太，他为AE86改装了赛车用引擎。同时，拓海遇到了同样是AE86的强劲对手秋山涉。有意思的是比赛规则是在同一赛道两车来回追赶，直到其中之一能超越对方为止，既要技术又考耐力。胜利让拓海继续接受这辆AE86和重拾信心回到车手的生涯。
